Suo padre Alfonso, che era stato il portiere del Napoli nel 1945-1946, lo porta a giocare al calcio in età molto precoce. Inizia così a giocare a 9 anni nella Macallesi 1927 di Milano con un cartellino riportante l’anno di nascita falsificato (1959) per poter giocare nei campionati agonistici quali quelli della categoria Pulcini. A undici anni, nel 1971, viene inserito da Italo Galbiati tra i pulcini dell’Inter e a 18 anni viene ceduto in prestito alla Salernitana in Serie C1, squadra presso la quale ha poca fortuna anche a causa di un errore contro il Campobasso. Durante un altro incontro, dopo aver subito due gol discutibili, abbandona il campo in lacrime e, nonostante l’incitamento dei tifosi, decide di lasciare la squadra.

Dopo aver militato nel Savona in Serie C2, nel 1980 passa alla Sambenedettese in C1, contribuendo alla promozione in Serie B da parte della squadra marchigiana dopo il secondo posto nel campionato 1980-1981. La stagione successiva rimane a San Benedetto del Tronto rendendosi protagonista nella serie cadetta.
Ritorna all’Inter nella stagione stagione 1982-1983, a 22 anni. In questa sua prima stagione è il secondo portiere dietro il veterano Ivano Bordon, alla sua ultima stagione all’Inter. Zenga si fa comunque apprezzare disputando cinque gare di Coppa Italia. A partire dalla stagione successiva diventa titolare, esordendo in Serie A in Inter-Sampdoria (1-2).

Ottiene i primi successi nel 1989, anno in cui l’Inter, guidata da Giovanni Trapattoni, conquista lo scudetto dei record (con Zenga autore di un campionato di alto profilo) e la Supercoppa italiana. Sempre con Trapattoni allenatore, l’Inter vincerà, nel 1991, la prima Coppa UEFA della sua storia.
Zenga, nell’occasione capitano nerazzurro, s’intrattiene con lo juventino Baggio prima del derby d’Italia del 28 novembre 1993.

L’ultima partita di Zenga con la maglia nerazzurra è la vittoriosa finale della Coppa UEFA 1993-1994 contro il Salisburgo, in cui il portiere offre una prestazione determinante per il risultato e conquista per la seconda volta il trofeo continentale.
Il 22 luglio 1994 passa alla Sampdoria, nella trattativa che portò Gianluca Pagliuca all’Inter. Dopo una prima stagione da titolare, ottiene solo 7 presenze nella stagione successiva, a causa di infortuni e scelte tecniche. Non rientrando più nei piani della società blucerchiata il 12 maggio 1996 si svincola. Durante l’estate, a 36 anni, firma con il Padova in Serie B, con il quale ottiene 21 presenze in campionato.

Il 5 marzo 1997 si trasferisce negli Stati Uniti ai New England Revolution, che militano nella Major League Soccer (MLS). Con gli americani totalizza 22 presenze, saltando dieci partite per un’artroscopia al ginocchio sinistro. Il 16 gennaio 1998 si ritira dal calcio. Il 25 agosto venne nominato giocatore/allenatore dei New England Revolution. Il primo anno non disputa nessuna partita, il secondo anno disputa 25 partite fino al suo esonero che avviene il 2 ottobre 1999.
Già convocato per i Giochi olimpici di Los Angeles 1984 e titolare (da fuoriquota) della selezione Under-21 che si classifica seconda all’Europeo 1986, viene poi chiamato nella nazionale maggiore da Enzo Bearzot, prendendo parte al campionato del mondo 1986 come terzo portiere, dietro Giovanni Galli e Franco Tancredi. Esordisce l’8 ottobre dello stesso anno, a 26 anni, nella partita amichevole Italia-Grecia (2-0) disputata a Bologna, prima partita agli ordini del nuovo commissario tecnico Azeglio Vicini.

Durante la gestione di Vicini, Zenga diventa titolare e partecipa al campionato d’Europa 1988 e al campionato del mondo 1990. Nel corso del torneo disputatosi in Italia, rimane imbattuto per 517 minuti di fila, record assoluto dei Mondiali. L’inviolabilità della sua porta si interrompe nella semifinale contro l’Argentina, in cui Zenga, a seguito di un errore in uscita, subisce una rete su colpo di testa di Claudio Caniggia. La partita termina 1-1 e si decide ai tiri di rigore: le parate di Sergio Goycochea sui tentativi di Roberto Donadoni e Aldo Serena sanciscono l’eliminazione dell’Italia, che disputa quindi la finale per il 3º posto, dalla quale esce vittoriosa sconfiggendo l’Inghilterra per 2-1.
L’uscita di Zenga nel corso della semifinale del campionato del mondo 1990 che portò al gol di Caniggia.

Sul finire del 1991, dopo la mancata qualificazione al successivo Europeo, la panchina azzurra viene affidata ad Arrigo Sacchi: Zenga, confermato titolare ma poco avvezzo agli schemi del nuovo CT, è subito insidiato dagli emergenti Luca Marchegiani e Gianluca Pagliuca, che nel giro di un anno scavalcano il più anziano collega, sancendo la fine della sua carriera in nazionale. Dopo la sua estromissione dal giro azzurro, in risposta alle domande dei giornalisti, Zenga canticchierà ironicamente il brano degli 883 Hanno ucciso l’Uomo Ragno, venendo ribattezzato da lì in avanti come l’omonimo personaggio dei fumetti.

In nazionale conta 58 presenze, terzo portiere per numero di apparizioni dopo Gianluigi Buffon e Dino Zoff.
Il 16 gennaio 1998 ritirandosi dall’attività agonistica divenne osservatore del suo ultimo club i New England Revolution. Il 25 agosto fu nominato giocatore-allenatore; il 2 ottobre 1999 venne esonerato.

Il 31 ottobre 2000 tornò in Europa venendo nominato allenatore del Brera, in Serie D; il 18 gennaio 2001 si dimise. Il 1º luglio 2002 è allenatore del Naţional Bucarest, portando la squadra all’8º posto e alla finale della coppa nazionale. Il 10 settembre 2003 viene nominato direttore tecnico. Il 5 dicembre rassegna le dimissioni. Il 29 luglio 2004 viene nominato tecnico della Steaua Bucarest, vincendo il titolo. Il 19 maggio 2005 viene esonerato.

Il 21 luglio 2005 diventa allenatore della Stella Rossa, con la quale conquista il campionato serbo-montenegrino, vincendo per la prima volta nel calcio serbo tutte le partite casalinghe. Conquista anche la coppa nazionale. Il 17 maggio 2006 si dimette dall’incarico.

Il 14 giugno, si trasferisce in Turchia per allenare il Gaziantepspor. Ha dichiarato che ha lasciato la Stella Rossa perché la squadra turca gli offriva molti soldi e che però non lo rifarebbe. Qui disputa tutto il girone d’andata raggiungendo il dodicesimo posto in classifica con 5 vittorie, 5 pareggi e 7 sconfitte. Il 3 gennaio 2007 decide di recedere dal contratto con la società turca pagando una penale e trasferirsi in Medio oriente, precisamente negli Emirati Arabi Uniti. Il 5 gennaio prende la panchina dell’Al-Ain, una delle più importanti squadre della penisola arabica. Con la squadra araba giunge alla finale della Coppa del Presidente.

Il 5 settembre firma un contratto come allenatore della Dinamo Bucarest, che prima del suo arrivo aveva totalizzato solo 7 punti in 5 partite. All’esordio sulla panchina dei campioni di Romania vince 5-2 in trasferta contro il Politehnica Iași. Il 25 novembre rassegna le dimissioni.
Il 1º aprile 2008 subentra a Silvio Baldini sulla panchina del Catania. Il debutto in Serie A come allenatore del Catania avviene il 6 aprile vincendo contro il Napoli per 3-0. La settimana successiva perde il derby con il Palermo fuori casa per 1-0. Il 7 maggio esce dalla semifinale di Coppa Italia con la Roma con il risultato di 1-1 dopo che all’andata gli etnei avevano perso per 1-0. Il 18 maggio, pareggiando ancora con la Roma a Catania per 1-1 e grazie ai risultati di Parma-Inter (0-2) ed Empoli-Livorno (2-1), ottiene la salvezza in Serie A per i siciliani avendo collezionato 8 punti in 7 partite (2 vittorie, 2 pareggi e 3 sconfitte).

Nel campionato 2008-2009 è ancora allenatore della squadra etnea centrando nelle prime cinque partite tre vittorie, un pareggio contro la Juventus e una sconfitta contro l’Inter arrivando anche a toccare il primo posto in classifica per qualche ora alla 7ª giornata con 14 punti. Il 19 ottobre vince il derby con il Palermo per 2-0. Terminato il girone d’andata all’undicesimo posto con 25 punti e a +10 dalla zona retrocessione, nel girone di ritorno, dopo aver inizialmente attraversato il momento peggiore del campionato (2 punti in 6 partite tra gennaio e febbraio ed eliminazione in Coppa Italia ad opera della Juventus), il Catania si allontana definitivamente dalla zona retrocessione con due vittorie consecutive contro Reggina e Palermo, con quest’ultima che, conseguita al Barbera di Palermo con il risultato storico di 0-4, permise al Catania di ritrovare la vittoria in trasferta dopo 33 turni e stabilire il record di gol di scarto realizzati in una partita fuori casa. La salvezza matematica arriva alla 35ª giornata con tre turni d’anticipo, nonostante la sconfitta casalinga contro la Fiorentina. La domenica successiva, battendo il Napoli in casa per 3-1, il Catania ottiene l’allora record di punti conquistati in Serie A (43). A termine di questa gara Zenga annuncia l’addio alla società etnea.
Il 5 giugno 2009 subentra all’esonerato Davide Ballardini alla guida del Palermo di Maurizio Zamparini. Esordisce sulla panchina rosanero il 15 agosto nel Terzo turno di Coppa Italia contro la SPAL (4-2). La sua avventura a Palermo dura cinque mesi: il 23 novembre 2009 viene sollevato dall’incarico in seguito a risultati poco positivi (17 punti in 13 giornate); il suo sostituto è Delio Rossi.

Tra i risultati positivi della sua gestione ci sono le vittorie contro Napoli (2-1) alla prima giornata, Juventus (2-0) alla settima e l’unica esterna all’ottava contro il Livorno (2-1). Nella trasferta a San Siro contro l’Inter persa per 5-3, sotto di quattro reti dopo il primo tempo, la squadra segna tre reti in dodici minuti nel secondo. Dalla 5ª alla 9ª la squadra resta imbattuta (due pareggi seguiti da tre vittorie), mentre dalla 10ª al derby la squadra non vince alcuna partita e ottiene due soli punti. Durante la sua esperienza palermitana ottiene il nomignolo di Coach Z. Zenga rescinde il contratto con la società rosanero il 12 gennaio 2010. 
L’11 maggio 2010 firma un contratto con gli arabi dell’Al-Nassr di Riad, tornando ad allenare nel Golfo dopo l’esperienza del 2007 alla guida dell’Al-Ain. Il 24 dicembre viene esonerato, affermando in seguito di non aver ricevuto per sei mesi lo stipendio pattuito.
Il 24 gennaio 2011 si accorda con l’Al-Nasr di Dubai.[89] Porta la squadra al 3º posto finale in campionato, piazzandosi dietro al Baniyas e ai campioni dell’Al-Jazira e qualificandosi alla AFC Champions League.

Il 17 dicembre 2011 esce nel 2º girone della Coppa del Presidente degli Emirati Arabi Uniti e il 1º marzo 2012, nonostante la vittoria per 2-0 contro lo Sharjah, abbandona ai gironi anche l’Emirates Cup. Il 7 marzo debutta in Champions League (prima apparizione assoluta anche per il club) nella prima partita della fase a gironi perde per 1-0 in trasferta contro gli iraniani del Sepahan; termina il girone all’ultimo posto con 6 punti non passando il turno. In campionato si piazza questa volta al 2º posto con 41 punti dietro all’Al-Ain (55 punti).

Nella stagione 2012-2013 viene eliminato agli ottavi nella Coppa del Presidente. A fine stagione la squadra ottiene il 6º posto in campionato e il 1º giugno 2013 viene esonerato nonostante un altro anno di contratto.
Il 26 ottobre 2013 diventa il tecnico dell’Al-Jazira, altra società degli Emirati Arabi. Chiude il campionato al 3º posto, perde la finale di Emirates Cup contro l’Al-Ahli e nella Champions asiatica si ferma agli ottavi. Il 15 maggio 2014, dopo sette mesi, risolve il contratto con il club.
L’11 giugno 2015 Zenga ritorna alla Sampdoria da allenatore sostituendo Siniša Mihajlović, a distanza di 6 anni dall’ultima esperienza italiana.Fa il suo esordio nella gara di andata del terzo turno preliminare in Europa League perdendo 4-0 contro il Vojvodina: per il club blucerchiato si tratta della «peggior sconfitta interna nella storia delle competizioni UEFA». Il 2-0 al ritorno non è sufficiente a ribaltare la situazione, con i doriani subito eliminati. Il 10 novembre seguente, dopo la sconfitta casalinga per 0-2 contro la Fiorentina, viene esonerato. In 12 partite ha messo insieme 4 vittorie, 4 pareggi e 4 sconfitte. Il 26 novembre recede dal contratto con la società ligure.

Terminata l’esperienza alla Sampdoria, Zenga firma un contratto di 6 mesi da un milione di dollari con la squadra emiratina dell’Al-Shaab, ultima nell’UAE Arabian Gulf League. Il 30 novembre all’esordio perde contro l’Al-Shabab per 1-3. Il 21 febbraio 2016 rescinde consensualmente il contratto con la squadra sempre ultima in classifica avendo collezionato 1 vittoria, 1 pareggio e 9 sconfitte.

Il 30 luglio dello stesso anno firma un contratto con il Wolverhampton, club della seconda divisione inglese. Il 6 agosto al debutto pareggia per 2-2 con il Rotherham Utd. Il 25 ottobre seguente viene però esonerato con la squadra al 18º posto in classifica con 16 punti (4 vittorie, 4 pareggi e 6 sconfitte).
L’8 dicembre 2017 firma un contratto con il Crotone, ritornando così ad allenare in Serie A dopo 2 anni. Dopo la sconfitta all’esordio con il Sassuolo (2-1), il 17 dicembre vince la sua prima partita contro il Chievo per 1-0. Il 23 maggio 2018 dopo la retrocessione in Serie B della squadra calabrese annuncia le dimissioni; in 23 partite alla guida del club calabrese ha messo insieme 23 punti frutto di 6 vittorie, 5 pareggi e 12 sconfitte.

Il 12 ottobre dello stesso anno viene nominato allenatore del Venezia, in sostituzione di Stefano Vecchi; nella sua prima esperienza in Serie B il suo vice è Benny Carbone come in Calabria. Zenga eredita la squadra al terz’ultimo posto in classifica con 4 punti nelle prime 6 gare; al debutto pareggia per 1-1 con il Verona e, dopo un altro pareggio per 1-1 contro il Palermo, il 30 ottobre arriva la prima vittoria in trasferta per 0-1 contro la Cremonese. Dopo un buon inizio (15 punti in 8 partite) da Natale la squadra cala (7 punti in 11 partite) e scivola verso la zona play-out; il 5 marzo 2019, con la squadra al quart’ultimo posto a 22 punti, viene esonerato e sostituito da Serse Cosmi.

Fonte: Wikipedia

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